第1回 |
内容
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ガイダンスとロボットマニピュレータの歴史・概要 授業の進め方や評価法の説明を行う。 産業用ロボットが、これまでどのように社会に導入されてきたかを概説する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
これまでに見聞きしたロボットを思い出し、どんな用途に使われていたかを整理しておくこと。 |
授業実施特記 |
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第2回 |
内容
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ロボットとコンピュータ ロボットを制御するためのコンピュータについて、そのロボットとのかかわりを説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第3回 |
内容
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運動学と逆運動学 マニピュレータを例にとり、関節の変位と手先位置・姿勢の関係を解説する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第4回 |
内容
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機構解析に使われる座標系 ロボットの運動を解析するためには、地上に固定された作業座標空間とロボットの関節を制御するための関節座標空間とがある。これらの関係を解説する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第5回 |
内容
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座標変換 異なった座標系間の移動(平行移動と回転移動)について説明する。
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授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第6回 |
内容
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回転行列 座標系の回転移動に関しては、3×3の回転行列で表現できる。この回転行列の性質や求め方を説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第7回 |
内容
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同次変換行列 平行移動と回転移動を1つの式で表現できる同次変換行列について解説する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第8回 |
内容
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姿勢を表現するための手法 座標系の姿勢を表現する手法として、回転行列の他に、オイラー角や、ピッチ・ロール・ヨーがある。これらの関係について説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第9回 |
内容
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リンク座標系 ロボットの運動を解析するために、ロボットの各リンクに固定したリンク座標系を用いることがある。このリンク座標系について説明するとともに、リンク座標系間の関係を表すリンクパラメータを説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第10回 |
内容
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リンク座標系の座標変換 隣り合ったリンク座標系間の座標変換の方法について解説する。4つのリンクパラメータを用いて同次変換行列を計算できることを説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第11回 |
内容
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座標変換の例題 簡単なマニピュレータを例題として、リンク座標系の座標変換の計算を説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第12回 |
内容
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関節変数と手先位置・姿勢の一般的関係 関節変数ベクトルと手先位置姿勢ベクトルを導入して、一般的な運動学と逆運動学について説明する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第13回 |
内容
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速度・加速度問題とヤコビ行列 関節変数ベクトルと手先位置・姿勢ベクトルの速度の関係、加速度の関係について説明するとともに、これに関連するヤコビ行列の意味についても説明する。
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授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第14回 |
内容
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移動ロボットの機構と運動学 移動ロボットの種類と、車輪型移動ロボットの運動学について解説する。 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。 |
授業実施特記 |
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第15回 |
内容
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授業のまとめと到達度確認 |
授業時間外における学修(予習・復習等) |
これまでの授業ノート、配布資料を復習しておくこと。 |
授業実施特記 |
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