対象年度	年度	2017	期	(週1ｺﾏ)春期	開講時限	水5
開講学部・学科等	理工
科目コード	642035400		科目ナンバー	SEE03901
授業名	ロボティックスＡ
英文授業名	Introduction to Robotics A
担当教員	安達　弘典

授業形態	講義
	e-learning利用		その他：
担当形態	単独
関連する授業
	当科目履修前に履修して おくことが望ましい科目
	後続関連授業	ロボティックスＢ
教職課程科目
テーマ・キーワード	メカトロニクス、メカニズム、アクチュエータ、センサ、リンク、関節、自由度

授業の概要・ねらい	ロボット工学は、機械、電子、制御、情報、計算機、材料と幅広い分野に多岐にわたり関係している。本授業ではこれらのうち、機構、制御、情報といった観点を中心に、ロボットの構成要素を解説し、どのようにロボットシステムが成り立っているのかを全般的に理解することを目的とする。
到達目標	ロボットはどのような構成要素から成り立っているかを掌握し、その構成要素の機能を理解することを目標とする。
教科書と準備するもの	教科書の指定はないが、ネット上に講義資料をアップするので、ダウンロードして授業に臨むこと。
参考書	松日楽信人、大明準治著、“ロボットシステム入門”（オーム社） 大熊繁編著，”ロボット制御”（オーム社） 川崎晴久著、"ロボット工学の基礎"(コロナ社) R.P.Paul著、吉川恒夫訳、"ロボット・マニピュレータ"(コロナ社) J.J.Craig著、三浦宏文、下山勲訳、"ロボティクス"(共立出版)
評価の基準	試験
具体的評価方法	試験での成績：100％ 授業の出席状況は評価の対象としない。

授業評価アンケート フィードバック・ 受講生へメッセージ	成績評価において、授業の出席状況は考慮しないが、用意された講義資料だけでは十分な理解が得られないので、積極的な授業参加を心掛けること。
単位互換
特記

第1回	内容	ガイダンス：授業の進め方、評価の方法等を説明する。 ロボット工学の歴史・概要についての講義を行う。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	身の回りにある自動で動く機械を想定して、ロボットと言われるものとの共通点を考察しておくこと。
	授業実施特記
第2回	内容	メカトロニクスとロボティクス ロボットの定義、ロボット工学の概要を説明するとともに、基本となるメカトロニクスの概念を講義する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第3回	内容	ロボットの種類 　ロボットはどのように進化してきたか、またどのような分野で活用されてきたかを解説する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第4回	内容	機構１　自由度と関節機構 　ロボットにおける自由度の概念と、ロボットで使用される関節機構について説明するとともに、関節機構をどのように組み合わせてロボットを構成するかを説明する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第5回	内容	機構２　動力伝達機構 　ロボットの関節機構を駆動するために、動力源（アクチュエータ）から関節にどのように動力を伝えるかを説明する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第6回	内容	機構３　減速機構 　アクチュエータの運動特性（回転速度や回転力）をロボットの関節で要求される特性に適合させるために利用される減速機構について解説する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第7回	内容	センサ１　センサの種類 　ロボットで利用されるセンサは、内界センサと外界センサに分類できるが、それらの機能についての説明を行う。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第8回	内容	センサ２　個別のセンサの紹介 　ロボットに使われる代表的なセンサについて、どの動作原理や利用法について解説する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第9回	内容	センサ３　スマートセンサ 　最近では、スマートセンサと呼ばれる、センサ自体がCPUを持ち高度な利用法が可能なものがある。これについて説明する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第10回	内容	アクチュエータの種類と特徴 　ロボットに使われる代表的なアクチュエータの紹介と、その特徴を解説する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第11回	内容	DCサーボモータの制御 　ロボットの代表的なアクチュエータであるDCサーボモータについて、その駆動原理と特性について解説する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第12回	内容	モータ駆動機構の設計 　ロボットの関節駆動にモータを適用する場合の駆動系の設計方法について説明する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第13回	内容	関節制御のための制御系 　ロボットの関節の運動を制御するための制御系の構成を説明する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第14回	内容	コンピュータとのインタフェース 　ロボットの制御にはコンピュータが用いられるが、ロボットとコンピュータとの接続について解説する。
	授業時間外における学修（予習・復習等）	講義資料の該当部分をダウンロードし読んでおき、不明な点を明らかにして授業に臨むこと。
	授業実施特記
第15回	内容	授業のまとめと達成度確認
	授業時間外における学修（予習・復習等）	これまで行った授業メモ、配布資料の復習を行っておくこと。
	授業実施特記