| 第1回 |
内容
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制御工学とは？
制御工学の存在理由
講義の全体像／目的に提示
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| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
自動制御システム的な身の回りのモノを調査 |
| 授業実施特記 |
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| 第2回 |
内容
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制御工学の基礎理論 1
複素数
ラプラス変換の導入／基本的性質 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
虚数／複素数の復習 |
| 授業実施特記 |
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| 第3回 |
内容
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制御工学の基礎理論 2
部分分数展開法と逆ラプラス変換
線形微分方程式解法へのラプラス変換適用 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ラプラス変換の演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第4回 |
内容
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自動制御系の表現
伝達関数
ブロック線図 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ブロック線図の演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第5回 |
内容
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過度応答法 1
インパルス応答
ステップ応答
一次遅れ系のステップ応答 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ステップ応答 一次遅れ系の演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第6回 |
内容
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過度応答法 2
２次遅れ系のステップ応答
その他の過渡応答 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
過渡応答の調査 |
| 授業実施特記 |
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| 第7回 |
内容
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周波数応答法 1
伝達関数と周波数特性
ベクトル軌跡
逆ベクトル軌跡 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ベクトル軌跡の演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第8回 |
内容
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周波数応答法 2
ボード線図
ゲイン位相線図 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ボード線図の演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第9回 |
内容
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制御系の安定判別
制御系の安定性
ラウス、フルビッツの安定判別法
ナイキストの安定判別法／特性根との関係 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ラウスほうによる安定判別演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第10回 |
内容
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制御系の性能 1
開ループと閉ループの周波数特性
安定度の目安；ゲイン余裕、位相余裕、Mp規範 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
システム安定生に関する調査 |
| 授業実施特記 |
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| 第11回 |
内容
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制御系の性質 2
速応性についての目安
定常特性 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
根軌跡法の予習 |
| 授業実施特記 |
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| 第12回 |
内容
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根軌跡法
根軌跡法の概念
根軌跡の性質と求め方
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| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
根軌跡法の演習 |
| 授業実施特記 |
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| 第13回 |
内容
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制御系の設計と補償 1
自動制御系の設計の概要
ゲイン調整：Mp規範によるゲイン調整法、位相余裕によるゲイン調整法 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
ゲイン調整法の例を調査 |
| 授業実施特記 |
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| 第14回 |
内容
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制御系の設計と補償 2
補償の概念と種類：直列補償、フィードバック補償
ニコルス線図による制御系の設計 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
補償に関する予習 |
| 授業実施特記 |
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| 第15回 |
内容
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非線形制御系とまとめ
非線形系の線形近似および部分近似
位相面法／リアプノフの安定基準
全体のまとめと総合評価 |
| 授業時間外における学修（予習・復習等） |
非線形制御系の調査報告 |
| 授業実施特記 |
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